KRSサーボモータの操作パネルを作る

2021.05.23
Python Raspberry Pi

以前、PCとArduinoをつないでサーボモータを制御するコントロールパネルを作成しましたが、今回はRaspberry Piに近藤科学のサーボモータをつないだ時のコントロールパネルを作成してみました。

2020.05.05

https://www.oki-lab.net/entry/2020-05-05-130644

以前、Qt4でサーボモータ用の操作パネルを作ったことがありますが、環境を変えるたびにQt4をインストールするのも面倒なので、Pythonに標準で入っているTkinterというのもを使った同様の物を作ってみました。https://oki-lab.net/entry/2017-08-26-204410操作自体はUbuntuで行って、モータはArduinoで動かします。PCとArduinoはシリアル通信としています。PC側プログラムimport Tkinter as tkfrom Tkinter import *import ttkimport serialclass PanelItem(): val=0 myval= 0 def __init__(self, val): self.val=val ...

1. プログラム
2. 動作

プログラム

import Tkinter as tk
from Tkinter import *
import ttk
import serial

class PanelItem():
    val=0
    myval= 0
 
    def __init__(self, val):
        self.val=val
        print ("MOTOR ID:"+str(self.val))
 
    def SetItem(self):
        self.pos = DoubleVar(value=135)
        self.pos.trace("w", self.value_changed)
 
        # Label
        label = tk.Label(frame, text="MOTOR"+str(self.val))
        label.pack(side="top")
        
        # Scale
        sc = tk.Scale(
            frame,
            variable=self.pos,
            orient=HORIZONTAL, 
            length=200,
            from_=0,
            to=270)
        sc.pack(side="top")
        
    def value_changed(self, *args):
        print("ID:" + str(self.val) + ", value = %d" % self.pos.get())
    
        m_id=int(self.val)
        pos_cnt=int(self.pos.get()/270*8000+3500)
        print (pos_cnt)
        cmd=0x80 | m_id
        pos_h=pos_cnt>>7 & 0x07f
        pos_l=pos_cnt & 0x07f
    
        data=[cmd, pos_h, pos_l]
 
        ser.write(data)
        
        

if __name__ == '__main__':
    ser=serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 115200, serial.EIGHTBITS, parity=serial.PARITY_EVEN)
    
    root = tk.Tk()
    root.title("CONTROL PANEL")
    root.columnconfigure(0, weight=1);
    root.rowconfigure(0, weight=1);
    
    frame = ttk.Frame(root, padding=10)
    frame.pack()
    frame.columnconfigure(0, weight=1);
    frame.rowconfigure(0, weight=1);

    motor_id=[1,4,5]
    items=[]
    for i in range(len(motor_id)):
        items.append(PanelItem(motor_id[i]))
        items[i].SetItem()
    
    root.mainloop()

import Tkinter as tk

from Tkinter import *

import ttk

import serial

class PanelItem():

val=0

myval= 0

def __init__(self, val):

self.val=val

print ("MOTOR ID:"+str(self.val))

def SetItem(self):

self.pos = DoubleVar(value=135)

self.pos.trace("w", self.value_changed)

# Label

label = tk.Label(frame, text="MOTOR"+str(self.val))

label.pack(side="top")

# Scale

sc = tk.Scale(

frame,

variable=self.pos,

orient=HORIZONTAL,

length=200,

from_=0,

to=270)

sc.pack(side="top")

def value_changed(self, *args):

print("ID:" + str(self.val) + ", value = %d" % self.pos.get())

m_id=int(self.val)

pos_cnt=int(self.pos.get()/270*8000+3500)

print (pos_cnt)

cmd=0x80 | m_id

pos_h=pos_cnt>>7 & 0x07f

pos_l=pos_cnt & 0x07f

data=[cmd, pos_h, pos_l]

ser.write(data)

if __name__ == '__main__':

ser=serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 115200, serial.EIGHTBITS, parity=serial.PARITY_EVEN)

root = tk.Tk()

root.title("CONTROL PANEL")

root.columnconfigure(0, weight=1);

root.rowconfigure(0, weight=1);

frame = ttk.Frame(root, padding=10)

frame.pack()

frame.columnconfigure(0, weight=1);

frame.rowconfigure(0, weight=1);

motor_id=[1,4,5]

items=[]

for i in range(len(motor_id)):

items.append(PanelItem(motor_id[i]))

items[i].SetItem()

root.mainloop()

Raspberry PiでKRSサーボモータを動かす方法は下記の記事に記載しています。そのプログラムを元に作成しました。

Oki-Lab ~Okinawa technology laboratory~

2020.08.15

KRSサーボモータ(近藤科学)をRaspberry Piで動かす

https://www.oki-lab.net/entry/post-584

以前、プリメイドAIを分解してサーボモータを入手しましたが、今回Raspberry Piで動かしてみたので手順をメモしておきます。必要品 KRSサーボモータ Raspberry Pi Dual USBアダプターHSUSBアダプタはモータのIDを取得・変更したりするのに使用します。デイジーチェーンで繋ぐ場合は重複しないように設定が必要です。設定モータのIDの取得と変更は下記のソフトウェアで行います。また通信速度は後のプログラムで指定するので、メモしておきます。こちらの設定にはWindows PCが必要です。Raspberry PiにはUbuntuが入っているものとし...

GUIのスライダの値が変わる度に、サーボがその角度に動くようになっています。モータのIDは予めmotor_idという変数で指定しています。上記の場合は、IDが5と13であるモータを動かすことができます。

動作

実際にプログラムを動かすと、以下のようになります。Raspberry Pi Zeroで動かしているので、スライダの動きが若干追従できていませんが、モータは動かすことができています。

ラズパイzeroでKRSサーボモータ動かすコントロールパネル作った pic.twitter.com/aVVyrtaE7Y

— Ken@エンジニア投資家(婚活中) (@Ken_okinawan) May 23, 2021

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