AliExpressで買ったサーボモータ(LX-16A)を動かす

2022.04.29
Python Raspberry Pi

もはや昨年の話ですが、AliExpressでサーボモータを購入しました。まだロボットに組み込んで使ってはいませんが、とりあえず動作方法についてまとめます。

aliexpress.com

1851.0￥ |インテリジェントシリアル通信ロボットバス,デジタルサーボ,オールメタ...

https://ja.aliexpress.com/item/32818038692.html?spm=a2g0o.order_list.0.0.c7bb585aIRhu0T&gatewayAdapt=glo2jpn

Smarter Shopping, Better Living! Aliexpress.com

Hiwonder

Hiwonder LX-16A Full Metal Gear Serial Bus Servo with Real-Time Feedback Func...

https://www.hiwonder.hk/products/hiwonder-lx-16a-full-metal-gear-serial-bus-servo?_pos=2&_sid=c1015ca45&_ss=r

Product Description Hiwonder LX-16A is a full metal gear serial bus servo with 17kg high torque. It can provide temperature, position feedback. LX-16A Bus Servo uses our private serial protocol so that it is necessary to use our TTL/USB debug board (compatible for Arduino) to control bus servo. Notes: The debug board r

1. ライブラリ
2. hello-world.py
3. IDスキャン
4. ID設定
5. 角度取得
6. 動作

ライブラリ

ライブラリがgithubで公開されています。pipでインストールできると書かれていますが、どうやってもエラーが解消できなかったため、諦めてまるごとコピーしました。

GitHub

GitHub - ethanlipson/PyLX-16A: A modern Python library for controlling HiWond...

https://github.com/ethanlipson/PyLX-16A

A modern Python library for controlling HiWonder's LX-16A servos. - GitHub - ethanlipson/PyLX-16A: A modern Python library for controlling HiWonder's LX-16A servos.

なお、こちらはpython3.10が必要なので、入っていない場合はインストールする必要があります。起動時はpython3.10 hello-world.pyという風にバージョンも指定します。

hello-world.py

hello-world.pyはライブラリのインポート指定がこのままでは動かず、from lx16a import *に変えて動くようにしました(同じフォルダにlx16a.pyがある前提)。ライブラリの中身を見なくても初期化の仕方や動かし方はすぐ分かると思います。

IDスキャン

各モータにはIDが設定されていますが、そのIDを調べるなら下記のようなプログラムで可能です。初期化したときにエラーが返ってくるかどうかという簡単な手法です。

from lx16a import *

LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0", 0.1)

for id in range(0, 128):
    try:
        servo = LX16A(id)
    except ServoError as err:
        print ("id:", id ," Servo not found")
    else:
        print ("id:", id ," Servo found")
        del servo

from lx16a import *

LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0", 0.1)

for id in range(0, 128):

try:

servo = LX16A(id)

except ServoError as err:

print ("id:", id ," Servo not found")

else:

print ("id:", id ," Servo found")

del servo

ID設定

IDの設定はそのまんまのメソッドがあるので下記のように設定します。

from lx16a import *

LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0", 0.1)

current_id = 1
new_id = 2

servo = LX16A(current_id)
servo.set_id(new_id)

from lx16a import *

LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0", 0.1)

current_id = 1

new_id = 2

servo = LX16A(current_id)

servo.set_id(new_id)

角度取得

角度が取得できるメソッドも用意されています。下記のプログラムを実行すると90°に動かす指令に対して、実行後の角度は89°でした。実際にそのくらいの角度なのか、エンコーダの誤差なのかは不明です。

from lx16a import *
import time

LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0", 0.1)

servo = LX16A(1)
servo.set_angle_limits(0, 240)

servo.move(90)
time.sleep(1)

print (servo.get_physical_angle())