KRSサーボモータ(近藤科学)をRaspberry Piで動かす

2020.08.15
Raspberry Pi

以前、プリメイドAIを分解してサーボモータを入手しましたが、今回Raspberry Piで動かしてみたので手順をメモしておきます。

1. 必要品
2. 設定
3. プログラム

必要品

KRSサーボモータ
Raspberry Pi
Dual USBアダプターHS

USBアダプタはモータのIDを取得・変更したりするのに使用します。デイジーチェーンで繋ぐ場合は重複しないように設定が必要です。

設定

モータのIDの取得と変更は下記のソフトウェアで行います。また通信速度は後のプログラムで指定するので、メモしておきます。こちらの設定にはWindows PCが必要です。

近藤科学

ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0

https://kondo-robot.com/faq/ics35mag_soft1100

ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0

Raspberry PiにはUbuntuが入っているものとして、USBアダプタを使用するには下記の設定が必要です。

近藤科学

弊社USBアダプタをLinuxで使うには(2019版)

https://kondo-robot.com/faq/usb_adapter_for_linux_2019#FTDI_DL

弊社USBアダプタをLinuxで使うには(2019版)

この設定で、自動起動の項目に/etc/rc.localにコマンドを記入することとありますが、Ubuntuにはこのファイルが無かったので、/etcに下記コマンドをrc.localという名前で保存します。

#!/bin/sh

## KO Driver
modprobe ftdi-sio
# Dual USB adapter
echo 165C 0008 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id

#!/bin/sh

## KO Driver

modprobe ftdi-sio

# Dual USB adapter

echo 165C 0008 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id

また、これに対して、chmod u+x rc.localとして実行可能にします。

プログラム

プログラムは下記で公開されているソースコードを参考にしました。

近藤科学

シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）

https://kondo-robot.com/faq/serial-servo-method-tech-5

シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）

詳細なコマンドは下記で公開されています。

kondo-robot.com

https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/ICS3.5_3.6_SoftwareManual_2_4.pdf

言語は何でも良いと思いますが、私はPythonが一番使いやすいので下記のプログラムを書きました。

#!/usr/bin/env python

import serial, time

def set_pos(ser, id, pos):
    cmd=0x80 | id
    pos_h=pos>>7 & 0x07f
    pos_l=pos & 0x07f
    
    data=[cmd, pos_h, pos_l]

    ser.write(data)
    
    
if __name__ == '__main__':
    ser=serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 115200, serial.EIGHTBITS, parity=serial.PARITY_EVEN)

    cnt=3500
    inc=100
    while(True):
        set_pos(ser, 5, cnt)
        time.sleep(0.01)
        set_pos(ser, 13, cnt)
        time.sleep(0.01)
        cnt+=inc
        print (cnt)
        if(cnt>11500 or cnt<3500):
            inc*=-1

    ser.close()

#!/usr/bin/env python

import serial, time

def set_pos(ser, id, pos):

cmd=0x80 | id

pos_h=pos>>7 & 0x07f

pos_l=pos & 0x07f

data=[cmd, pos_h, pos_l]

ser.write(data)

if __name__ == '__main__':

ser=serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 115200, serial.EIGHTBITS, parity=serial.PARITY_EVEN)

cnt=3500

inc=100

while(True):

set_pos(ser, 5, cnt)

time.sleep(0.01)

set_pos(ser, 13, cnt)

time.sleep(0.01)

cnt+=inc

print (cnt)

if(cnt>11500 or cnt<3500):

inc*=-1

ser.close()

複雑なプログラムではないので分かると思いますが、set_pos関数にIDと角度をを渡して書き込みしています。今回は3番と15番のIDのサーボを数珠つなぎにして正転逆転を繰り返すようになっています。

実際に動作させると下記のような感じです。

プリメイドAIから外したKRSサーボがラズパイで動いた。デイジーチェーンも出来ている pic.twitter.com/jinEoMdSiZ

— Ken@エンジニア投資家 (@Ken_okinawan) August 15, 2020

ブログにまとめると簡単そうですが、最初は通信速度が違っていたり、パリティの設定をしていなかったりで動かすのに割と苦労しました。でもこれからはデイジーチェーンのおかげでごちゃっとした配線から開放されそうです。

前の記事

RPLIDAR A1M8をRaspberry Piで使う 2020.08.12
次の記事

Unity(Windows)からRaspberry Piへデータ送信 2020.12.13

KRSサーボモータ(近藤科学)をRaspberry Piで動かす

必要品

設定

プログラム

RPLIDAR A1M8をRaspberry Piで使う 2020.08.12

Unity(Windows)からRaspberry Piへデータ送信 2020.12.13