サーボモータ(LX-16A)の操作パネルを作る

2022.05.22
Python

先日、AliExpressで買ったサーボモータを動かしてみましたが、今回はその操作パネルを作成しました。

Oki-Lab ~Okinawa technology laboratory~

2022.04.29

AliExpressで買ったサーボモータ(LX-16A)を動かす

https://www.oki-lab.net/entry/post-699

もはや昨年の話ですが、AliExpressでサーボモータを購入しました。まだロボットに組み込んで使ってはいませんが、とりあえず動作方法についてまとめます。ライブラリライブラリがgithubで公開されています。pipでインストールできると書かれていますが、どうやってもエラーが解消できなかったため、諦めてまるごとコピーしました。なお、こちらはpython3.10が必要なので、入っていない場合はインストールする必要があります。起動時はpython3.10 hello-world.pyという風にバージョンも指定します。hello-world.pyhello-world.py...

1. プログラム
2. 操作画面

プログラム

#!/usr/bin/env python3

import tkinter as tk
from pylx16a.lx16a import *

class PanelItem():
    id = 0
    servo = None
    
    def __init__(self, id):
        self.id = id
        print ("MOTOR ID:" + str(self.id))

        try:
            self.servo = LX16A(self.id)
            self.servo.set_angle_limits(0, 240)
        except ServoTimeoutError as e:
            print(f"Servo {e.id_} is not responding. Exiting...")
            quit()


    def set_item(self):
        ini_val = 60

        def send_cmd():
            cmd = var_spinbox.get()
            print ("ID:" + str(self.id) +", Value:" + cmd)
            self.servo.move(int(cmd))

        def upd_spinbox(event=None):
            lb2["text"] = "Value:" + var_spinbox.get()

        var_spinbox = tk.StringVar()
        lb = tk.Label(text="MOTOR" + str(self.id))
        lb2 = tk.Label(text="Value:"+ str(ini_val))

        spinbox = tk.Spinbox(root, from_=0, to=240, increment=1, textvariable=var_spinbox, command=upd_spinbox)
        var_spinbox.set(60)
        spinbox.bind("<Return>", upd_spinbox)
        bt = tk.Button(text="Send Cmd", command=send_cmd)

        [widget.pack() for widget in (lb,lb2, spinbox, bt)]




if __name__ == '__main__':
    LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0")

    root = tk.Tk()
    root.title("Control Panel")

    motor_id = [1, 2]
    items = []
    for i in range(len(motor_id)):
        items.append(PanelItem(motor_id[i]))
        items[i].set_item()

    root.mainloop()

#!/usr/bin/env python3

import tkinter as tk

from pylx16a.lx16a import *

class PanelItem():

id = 0

servo = None

def __init__(self, id):

self.id = id

print ("MOTOR ID:" + str(self.id))

try:

self.servo = LX16A(self.id)

self.servo.set_angle_limits(0, 240)

except ServoTimeoutError as e:

print(f"Servo {e.id_} is not responding. Exiting...")

quit()

def set_item(self):

ini_val = 60

def send_cmd():

cmd = var_spinbox.get()

print ("ID:" + str(self.id) +", Value:" + cmd)

self.servo.move(int(cmd))

def upd_spinbox(event=None):

lb2["text"] = "Value:" + var_spinbox.get()

var_spinbox = tk.StringVar()

lb = tk.Label(text="MOTOR" + str(self.id))

lb2 = tk.Label(text="Value:"+ str(ini_val))

spinbox = tk.Spinbox(root, from_=0, to=240, increment=1, textvariable=var_spinbox, command=upd_spinbox)

var_spinbox.set(60)

spinbox.bind("<Return>", upd_spinbox)

bt = tk.Button(text="Send Cmd", command=send_cmd)

[widget.pack() for widget in (lb,lb2, spinbox, bt)]

if __name__ == '__main__':

LX16A.initialize("/dev/ttyUSB0")

root = tk.Tk()

root.title("Control Panel")

motor_id = [1, 2]

items = []

for i in range(len(motor_id)):

items.append(PanelItem(motor_id[i]))

items[i].set_item()

root.mainloop()

モータを動作させる方法自体は以前の記事に記載しています。pythonのバージョンに注意が必要ですが、Ubuntu22.04なら問題ないはずです。

GUIはtkinterで作成しています。ボタンを押すとスピンボックスに入力された角度にモータを動かします。

操作画面

起動するとウインドウが立ち上がり、指定したモータの数だけ入力欄とボタンが表示されます。それぞれで角度を入力してボタンを押すとモータが動きます。なお、エラー処理してないのでスピンボックスに文字も入れられますが、当然動きませんので注意が必要です。

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