Tkinter (Python)でサーボモータの操作パネルを作る V2

2020.06.14
Python Raspberry Pi

先日、下記の記事でサーボモータ用の操作パネルを作成しました。これはArduino用でPCとArduinoを繋いでシリアル通信で制御していましたが、
ラズパイでも同じように操作したかったので、少し改良してみました。

https://oki-lab.net/entry/2020-05-05-130644

ラズパイには下記の16チャンネルサーボHATを使います。
こちらのセットアップ方法についてはメーカのHPに記載されているのでこちらでは省略。
www.switch-science.com

1. プログラム

プログラム

import tkinter as tk
from tkinter import *
from tkinter import ttk
from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit(channels=16)
motor_num = 2

for i in range(16):
    kit.servo[i].set_pulse_width_range(500, 2400)
    kit.servo[i].angle=90

class PanelItem():
    val=0
    myval= 0

    def __init__(self, val):
        self.val=val
        print ("MOTOR NO:"+str(self.val))

    def SetItem(self):
        self.myval = DoubleVar(value=90)
        self.myval.trace("w", self.value_changed)

        # Label
        label = tk.Label(frame, text="MOTOR"+str(self.val))
        label.pack(side="top")
        
        # Scale
        sc = tk.Scale(
            frame,
            variable=self.myval,
            orient=HORIZONTAL, 
            length=200,
            from_=0,
            to=180)
        sc.pack(side="top")
        
    def value_changed(self, *args):
        kit.servo[self.val].angle=self.myval.get()
        print("No:" + str(self.val) + ", value = %d" % self.myval.get())
    
if __name__ == '__main__':   
    root = tk.Tk()
    root.title("CONTROL PANEL")
    root.columnconfigure(0, weight=1);
    root.rowconfigure(0, weight=1);
    
    frame = ttk.Frame(root, padding=10)
    frame.pack()
    frame.columnconfigure(0, weight=1);
    frame.rowconfigure(0, weight=1);

    items=[]
    for i in range(motor_num):
        items.append(PanelItem(i))
        items[i].SetItem()
    
    root.mainloop()

import tkinter as tk

from tkinter import *

from tkinter import ttk

from adafruit_servokit import ServoKit

kit = ServoKit(channels=16)

motor_num = 2

for i in range(16):

kit.servo[i].set_pulse_width_range(500, 2400)

kit.servo[i].angle=90

class PanelItem():

val=0

myval= 0

def __init__(self, val):

self.val=val

print ("MOTOR NO:"+str(self.val))

def SetItem(self):

self.myval = DoubleVar(value=90)

self.myval.trace("w", self.value_changed)

# Label

label = tk.Label(frame, text="MOTOR"+str(self.val))

label.pack(side="top")

# Scale

sc = tk.Scale(

frame,

variable=self.myval,

orient=HORIZONTAL,

length=200,

from_=0,

to=180)

sc.pack(side="top")

def value_changed(self, *args):

kit.servo[self.val].angle=self.myval.get()

print("No:" + str(self.val) + ", value = %d" % self.myval.get())

if __name__ == '__main__':

root = tk.Tk()

root.title("CONTROL PANEL")

root.columnconfigure(0, weight=1);

root.rowconfigure(0, weight=1);

frame = ttk.Frame(root, padding=10)

frame.pack()

frame.columnconfigure(0, weight=1);

frame.rowconfigure(0, weight=1);

items=[]

for i in range(motor_num):

items.append(PanelItem(i))

items[i].SetItem()

root.mainloop()

プログラムは上記のとおりです。なお、こちらはPython3でのみ動きます。モータの数はmotor_numで指定します。
インターフェイスは先日のものと特に変えておらず、スライダで角度を操作します。

シールドにモーター用の電源を接続して上記のプログラムを起動すると、スライダでモータを動かすことができます。

ラズパイだとVNC接続で簡単に遠隔操作できるので、ロボットに組み込んだ後に動作を作るのが簡単で便利です。

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