3Dプリンタでオムニホイール制作

今まで色々と3Dプリンタで作ってきましたが、オムニホイールを作ったことがない(使ったこともない)ので、作ってみました。

作ったのは4つのタイヤを持つホイールを2つ組み合わせたタイプです。ネジ頭が床に当たってしまうんじゃないかと思いましたがギリギリ当たりませんでした。

オムニホイールは4個作って、Raspberry Piで動かすことにしました。
主な部品は下記の通り。
・Raspberry Pi Zero
・DCギヤードモータ
・モータドライバ

モータを固定するベースも勿論3Dプリンタで作成。

モータは単３電池4本で駆動。

ラズパイはモバイルバッテリから給電。

実際に動作している様子はこんな感じです。フローリングで滑りまくっていますが、オムニホイールっぽい動きにはなっていると思います。

3Dプリンタで作ったオムニホイール。 #RaspberryPi pic.twitter.com/vjB5T4iaWl

— Ken@エンジニア投資家 (@Ken_okinawan) May 1, 2020

学生時代にも使ったことがないオムニホイールを自作することになるとは思いませんでしたが、中々面白かったです。ただ、あまり思い通りに動いてくれないので、これを流用して何かロボットを作ることは無いかなと…