PythonのThreadをまとめて止める

  • 2020.12.13

Pythonのスレッドを止めたいとき、Ctrl+cでは止まらず、少し工夫する必要があったので備忘録として残します。 プログラム ループを同時に回したい場合に、while文にbool型のフラグを使用して、メインのループでCtrl+cを検出した時に、そのフラグをFalseにしています。これでスレッドがまとめて終了します。 [crayon-62fb0950236ea311386079/]  

Unity(Windows)からRaspberry Piへデータ送信

  • 2020.12.13

UnityからRaspberry Piへのデータ送信のプログラムです。Unity側はC#、Raspberry Pi側はPythonです。 Unity (クライアント) Unity側は送信なので、サーバのIPアドレスを指定します。同じPC内なら127.0.0.1を指定すればいけます。 [crayon-62fb09502467a001662439/]   Raspberry Pi (サーバ) […]

KRSサーボモータ(近藤科学)をRaspberry Piで動かす

  • 2020.08.15

以前、プリメイドAIを分解してサーボモータを入手しましたが、今回Raspberry Piで動かしてみたので手順をメモしておきます。 必要品 KRSサーボモータ Raspberry Pi Dual USBアダプターHS USBアダプタはモータのIDを取得・変更したりするのに使用します。デイジーチェーンで繋ぐ場合は重複しないように設定が必要です。 設定 モータのIDの取得と変更は下記のソフトウェアで行 […]

RPLIDAR A1M8をRaspberry Piで使う

  • 2020.08.12

レーザスキャナを購入したので、Raspberry Piで使ってみました。 OSインストール 普段はRaspberry Pi OSを使っているのですが、ROSや関連のパッケージを使用する関係でUbuntuを使うことにしました。また、ROS noeticではなく1つ前のmelodicを使うためにUbuntu 18.04を選択しました。 Ubuntu ServerがRaspberry Piに対応している […]

Raspberry Pi (Ubuntu)でVNC

  • 2020.08.12

これまでRaspberry PiにはRaspbian(Raspberry Pi OS)を入れていたのですが、ROSや関連のパッケージを使う関係でUbuntuに切り替えました。その時にVNCの設定も行ったのですが、少しハマった点があったのでメモとして残しておきます。 基本設定 基本的な設定に関しては、下記のページを参考にしました。 上記記事の内容でWindowsから接続自体はできました。 問題 設定 […]

エンコーダを使ってオドメトリ

  • 2020.07.27

先日、Amazonで買ったエンコーダ付きのモータについて記事にしましたが、これを使ってオドメトリを試してみました。 オドメトリ法 オドメトリのアルゴリズムについて、ブログに書こうと思ったのですが、数式だけでなく画像も用意する必要があり、折角なので動画にしました。 考え方や数式はとても単純なものです。 プログラム ロボット全体のプログラムを載せると長くなるので、オドメトリクラスを載せておきます。 [ […]

[M5StickC]Wifi経由でジョイスティックの値をRaspberry Piに送信

  • 2020.07.25

先日購入したM5StickC用のジョイスティックモジュールをロボットのコントローラにすべく、プログラムを用意しました。 送信側 送信側はジョイスティックの入力を取得するプログラムと、Wifiで通信するプログラムを合体したものとなります。2つのプログラムについては、下記サイトで紹介されていたものを使用しました。 プログラム [crayon-62fb095027864780315888/] プログラム […]

Raspberry PiにROSをインストール

  • 2020.07.19

初めてRaspberry PiにROSをインストールしましたが、色々とハマった点があったので、解決策をまとめておきます。 インストール手順 インストールの手順自体はROSの公式HPにRaspberry Pi用のページが公開されています。 英語を読むのが面倒な方は下記のページでも手順が紹介されています。 エラー1 レポジトリと公開鍵の登録の後にapt-get updateがありますが、これを実行する […]

格安エンコーダをRaspberry Piで使う

  • 2020.07.11

Amazonにエンコーダ付きDCモータが売っていたので使ってみました。 パーツ 今回の準備したパーツは下記の通りです。 ・Raspberry Pi 4 ・モータドライバ ・エンコーダ付きDCモータ エンコーダについて 実はエンコーダを使うのは初めてで、色々と調べました。なんとなく原理は知っていましたが、下記のサイトはイラスト付きでとてもわかり易いと思います。 回転の方向を知るには前のA相、B相の状 […]

WordPressで下書きをプレビューすると404になる

  • 2020.06.28

現象 先日、このブログをはてなブログからWordPressに移行しましたが、記事を書く時にプレビューしようとすると404エラーで表示されませんでした。 やったこと ネットで調べると割とある現象らしく、すぐに出てきた下記の事をやってみました。 一旦ログアウトして再ログイン ブラウザのキャッシュを削除 認証ユニークキーを更新 ユニークキーを更新するためにwp-config.phpを書き換えたりもしたの […]

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