RPLIDAR A1M8をRaspberry Piで使う

RPLIDAR A1M8をRaspberry Piで使う

Amazonでレーザスキャナを購入したので、Raspberry Piで使ってみました。

OSインストール

普段はRaspberry Pi OSを使っているのですが、ROSや関連のパッケージを使用する関係でUbuntuを使うことにしました。また、ROS noeticではなく1つ前のmelodicを使うためにUbuntu 18.04を選択しました。

Ubuntu ServerがRaspberry Piに対応しているので、下記からイメージファイルをダウンロードします。私は64bit版を選択しました。

ダウンロードしたファイルは下記のソフトでmicro sdに書き込みします。

 

ファイルを書き込んだsdカードをRaspberry Piに挿して起動します。GUIは無いので、パスワードを設定した後は下記を実行します。なおログイン名とパスワードはubuntuです。

 

ROSインストール

ROSのインストールは下記の公式のページ通りです。

レーザスキャナ

今回購入したレーザスキャナはROSで使えるプログラムがあるので、下記を実行します。

更にレーザスキャナを接続して下記を実行します。

これで準備ができたので2つのターミナルを開いて1つでroscoreを実行して、もう1つでroslaunch rplidar_ros view_rplidar.launchを実行します。

そうすると、下記のようなウィンドウが開いてスキャン結果が点群表示されます。

なお、スキャンした生データは

で見ることが出来ます。

所感

Ubuntuをインストールした場合のVNCのやり方については下記の記事に記載しました。

私はROSに関する知識がまだほとんど無いので、これから勉強して色々とロボットを作る予定です。