RPLIDAR A1M8をRaspberry Piで使う

レーザスキャナを購入したので、Raspberry Piで使ってみました。

OSインストール

普段はRaspberry Pi OSを使っているのですが、ROSや関連のパッケージを使用する関係でUbuntuを使うことにしました。また、ROS noeticではなく1つ前のmelodicを使うためにUbuntu 18.04を選択しました。

Ubuntu ServerがRaspberry Piに対応しているので、下記からイメージファイルをダウンロードします。私は64bit版を選択しました。

Ubuntu

 

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Install Ubuntu Server on a Raspberry Pi 2, 3 or 4 | Ubuntu

https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

Ubuntu is an open-source operating system for cross platform development, there’s no better place to get started than with Ubuntu on a Raspberry Pi.

ダウンロードしたファイルは下記のソフトでmicro sdに書き込みします。

balenaEtcher

 

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balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives

https://www.balena.io/etcher/

A cross-platform tool to flash OS images onto SD cards and USB drives safely and easily. Free and open source for makers around the world.

ファイルを書き込んだsdカードをRaspberry Piに挿して起動します。GUIは無いので、パスワードを設定した後は下記を実行します。なおログイン名とパスワードはubuntuです。

ROSインストール

ROSのインストールは下記の公式のページ通りです。

wiki.ros.org

 

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melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

レーザスキャナ

今回購入したレーザスキャナはROSで使えるプログラムがあるので、下記を実行します。

更にレーザスキャナを接続して下記を実行します。

これで準備ができたので2つのターミナルを開いて1つでroscoreを実行して、もう1つでroslaunch rplidar_ros view_rplidar.launchを実行します。

そうすると、下記のようなウィンドウが開いてスキャン結果が点群表示されます。

なお、スキャンした生データは

で見ることが出来ます。

※スキャンが開始できませんといったエラーが出てくる場合、USBケーブルを変えると消えるかも知れません。私はそれでいけました。

所感

Ubuntuをインストールした場合のVNCのやり方については下記の記事に記載しました。

Oki-Lab ~Okinawa technology laboratory~

2020.08.12

Raspberry Pi (Ubuntu)でVNC

https://www.oki-lab.net/entry/post-575

これまでRaspberry PiにはRaspbian(Raspberry Pi OS)を入れていたのですが、ROSや関連のパッケージを使う関係でUbuntuに切り替えました。その時にVNCの設定も行ったのですが、少しハマった点があったのでメモとして残しておきます。基本設定基本的な設定に関しては、下記のページを参考にしました。上記記事の内容でWindowsから接続自体はできました。問題設定が終わってRaspberry Piに接続していたHDMIケーブルを外して再起動すると、VNC接続ができなくなりました。ネットで調べてみるとデスクトップモードで起動する必要があり、/boo...

私はROSに関する知識がまだほとんど無いので、これから勉強して色々とロボットを作る予定です。