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Raspberry PiにROSをインストール

Raspberry PiにROSをインストール

初めてRaspberry PiにROSをインストールしましたが、色々とハマった点があったので、解決策をまとめておきます。

目次

インストール手順

インストールの手順自体はROSの公式HPにRaspberry Pi用のページが公開されています。

wiki.ros.org
 
ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi

英語を読むのが面倒な方は下記のページでも手順が紹介されています。

Qiita
 
Raspberry Pi 3 にROS kinetic をインストールしてみました。 - Qiita
https://qiita.com/dyson8910/items/3aadcc13601fa6e501e1
RaspberryPi3にROSを入れて動かしてみたかったのでやってみました。基本的にはInstalling ROS Kinetic on the Raspberry Pi の通りです。環境RaspberryPi3 Mod...

エラー1

レポジトリと公開鍵の登録の後にapt-get updateがありますが、これを実行すると、下記のエラーが出てしまいました。

これについては、以下を実行することで解決できました。

エラー2

インストール手順を進めて、ビルドを行うのですが、その途中で以下のエラーが出てきました。

こちらについては公式のインストール手順にありますが、boostのバージョンを落とす必要があります。公式ページの3.3　Building the catkin Workspaceという項目にlibboost1.67を削除して1.58をインストールし直す手順があるので、これらを実行してからビルドをします。

エラー3

やっとビルドが終わり、roscoreを実行しようとすると、失敗してプロセスがkillされる無限ループに陥りました。エラーメッセージを読むとboostのファイルがnot foundとなっていて、どうもバージョン1.67を要求しているようだったので、下記でインストールしました。

これを実行することで、無事、roscoreが起動するようになりました。

所感

コマンド一発でインストールできないので不便ですが、ネットで調べると解決策が出てきたのでなんとかなりました。ただ、実はTurtlesimは実行できていません。インストールしようとするとパッケージが見つかりませんというエラーが出ます。特に必要ではないですが、ちょっと気になる…。