3Dプリンタでオムニホイール制作

今まで色々と3Dプリンタで作ってきましたが、オムニホイールを作ったことがない(使ったこともない)ので、 作ってみました。

作ったのは4つのタイヤを持つホイールを2つ組み合わせたタイプです。 ネジ頭が床に当たってしまうんじゃないかと思いましたがギリギリ当たりませんでした。 f:id:oki-lab:20200501203212j:plain

オムニホイールは4個作って、Raspberry Piで動かすことにしました。
主な部品は下記の通り。
Raspberry Pi Zero
DCギヤードモータ
モータドライバ


モータを固定するベースも勿論3Dプリンタで作成。 f:id:oki-lab:20200501204120j:plain


モータは単3電池4本で駆動。 f:id:oki-lab:20200501204257j:plain


ラズパイはモバイルバッテリから給電。 f:id:oki-lab:20200501204716j:plain


実際に動作している様子はこんな感じです。フローリングで滑りまくっていますが、
オムニホイールっぽい動きにはなっていると思います。


学生時代にも使ったことがないオムニホイールを自作することになるとは思いませんでしたが、
中々面白かったです。ただ、あまり思い通りに動いてくれないので、これを流用して何かロボットを作ることは無いかなと…