Arduinoと超音波センサを使ってお掃除ロボットを作る

2019.03.04
Arduino

タイトルにもある通り、Arduinoと超音波センサを使ってお掃除ロボットを作ってみました。
といっても、ルンバのような物ではなく、雑巾がけをするようなロボットです。

主要部品はこんな感じです。

Arduino Micro
超音波センサ HC-SR04
モータドライバ　TA7291P
工作キットタミヤ楽しい工作シリーズ No.162 リモコンロボット製作セット
電池ボックス
ブレッドボード

接続はこうです。この図を作ってから繋いだ訳ではないので、間違ってる可能性有り。

プログラムは下記の通りです。
超音波センサの部分は下記サイトのプログラムを参考にしています。

Arduinoでパーツやセンサを使ってみよう～超音波モジュール編 | Device Plus – デバプラ

#define echoPin 2 // Echo Pin
#define trigPin 3 // Trigger Pin

#define m1Pin1  4 // Motor1
#define m1Pin2  5
#define m1Pin3  6 //PWM

#define m2Pin1  7 // Motor2
#define m2Pin2  8
#define m2Pin3 9 //PWM


double Duration = 0;
double Distance = 0;

void setup() {
  Serial.begin( 9600 );
  pinMode(echoPin,INPUT);
  pinMode(trigPin,OUTPUT);

  pinMode(m1Pin1,OUTPUT); 
  pinMode(m1Pin2,OUTPUT); 
  pinMode(m2Pin1,OUTPUT); 
  pinMode(m2Pin2,OUTPUT);

  analogWrite(m1Pin3,255); 
  analogWrite(m2Pin3,255);
}

void forward(){
  digitalWrite(m1Pin1,HIGH);
  digitalWrite(m1Pin2,LOW);

  digitalWrite(m2Pin1,HIGH);
  digitalWrite(m2Pin2,LOW);
}

void back(){
  digitalWrite(m1Pin1,LOW);
  digitalWrite(m1Pin2,HIGH);

  digitalWrite(m2Pin1,LOW);
  digitalWrite(m2Pin2,HIGH);    
}

void turn(){
  digitalWrite(m1Pin1,LOW);
  digitalWrite(m1Pin2,HIGH);

  digitalWrite(m2Pin1,HIGH);
  digitalWrite(m2Pin2,LOW);  
}

double get_distance(){
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite( trigPin, HIGH );
  delayMicroseconds( 10 ); //
  digitalWrite( trigPin, LOW );
  Duration = pulseIn( echoPin, HIGH );
  if (Duration > 0) {
    Duration = Duration/2;
    Distance = Duration*340*100/1000000;
    Serial.print("Distance:");
    Serial.print(Distance);
    Serial.println(" cm");
    return Distance;
  }

  return 100;
}

void loop() {
  forward();
  
  if (get_distance()<5){
    back();
    delay(1000);
    turn();
    delay(500);
  }

  delay(100);
}

#define echoPin 2 // Echo Pin

#define trigPin 3 // Trigger Pin

#define m1Pin1 4 // Motor1

#define m1Pin2 5

#define m1Pin3 6 //PWM

#define m2Pin1 7 // Motor2

#define m2Pin2 8

#define m2Pin3 9 //PWM

double Duration = 0;

double Distance = 0;

void setup() {

Serial.begin( 9600 );

pinMode(echoPin,INPUT);

pinMode(trigPin,OUTPUT);

pinMode(m1Pin1,OUTPUT);

pinMode(m1Pin2,OUTPUT);

pinMode(m2Pin1,OUTPUT);

pinMode(m2Pin2,OUTPUT);

analogWrite(m1Pin3,255);

analogWrite(m2Pin3,255);

}

void forward(){

digitalWrite(m1Pin1,HIGH);

digitalWrite(m1Pin2,LOW);

digitalWrite(m2Pin1,HIGH);

digitalWrite(m2Pin2,LOW);

}

void back(){

digitalWrite(m1Pin1,LOW);

digitalWrite(m1Pin2,HIGH);

digitalWrite(m2Pin1,LOW);

digitalWrite(m2Pin2,HIGH);

}

void turn(){

digitalWrite(m1Pin1,LOW);

digitalWrite(m1Pin2,HIGH);

digitalWrite(m2Pin1,HIGH);

digitalWrite(m2Pin2,LOW);

}

double get_distance(){

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite( trigPin, HIGH );

delayMicroseconds( 10 ); //

digitalWrite( trigPin, LOW );

Duration = pulseIn( echoPin, HIGH );

if (Duration > 0) {

Duration = Duration/2;

Distance = Duration*340*100/1000000;

Serial.print("Distance:");

Serial.print(Distance);

Serial.println(" cm");

return Distance;

}

return 100;

}

void loop() {

forward();

if (get_distance()<5){

back();

delay(1000);

turn();

delay(500);

}

delay(100);

}

全部組み立てるとこんな感じになります。
後ろの方にウェットティッシュを巻いたブレッドボードを付けています。
これで床を拭いていきます。
なお、Arduinoは単３乾電池2本で5Vを作れるバッテリボックスで動いています。秋葉原で買いました。

前の記事

Raspberry PiでMPU9250を使う 2019.02.16
次の記事

【DIY】Google Glassっぽいスマートグラスを作ってみた 2019.03.24

Arduinoと超音波センサを使ってお掃除ロボットを作る

Raspberry PiでMPU9250を使う 2019.02.16

【DIY】Google Glassっぽいスマートグラスを作ってみた 2019.03.24